智能YAMAHA雅马哈两轴机器人产品手册

手动操作时和程序运行时，奇异点附近的动作有时会不同。机器人路径轨迹点在奇异点范围内时，示教的路径轨迹点将被更改。在关节运动的转角部分，此功能有可能无法使用。手动运行时的使用方法手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。机器人接通电源时，奇异点回避功能的“有效/无效”，根据选择的程序自动切换。手动运行时要切换奇异点回避功能的“有效/无效”，可以通过以下步骤实现：机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION1快捷菜单中，通过对“5T/奇异点点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。YAMAHA雅马哈工业机器人能下降出产成本、能够实行风险的作业、安稳产品质量。智能YAMAHA雅马哈两轴机器人产品手册

yamaha机器人更换电池工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换（一年半）。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。（1）更换控制器主板电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。日本YAMAHA雅马哈水平多关节型机器人产品手册YAMAHA雅马哈单轴Ttype无框架结构机型颇具魅力的小巧、低价机型。

与工厂和仓储中心的工作类似，AGV在港口的主要工作也是自动化运输。不过，AGV在港口的应用也才开始不久，随着港口自动化的发展，AGV才逐步应用于这一场景。目前，全球比较大的集装箱自动化码头——上海国际航运中心洋山深水港区四期工程已经进入建设晚期，今年12月就将开港试运营。与传统码头相比，洋山四期工程比较大的亮点就是采用了自动化设备和控制系统，由电脑控制桥吊来装卸集装箱，用无人驾驶的AGV来运输集装箱。据新战略机器人产业研究所的测算，单个码头AGV小车的需求量约70台，中国主要的单个大型港口的总需求量保守估计在1500台，市场产值在5-10亿元人民币。截止2016年中国吞吐量过亿的大型港口就有十五个，如果按照每个大型港口平均500台(保守)AGV的需求量来算，就是7500台AGV产品，市场产值将是20-60亿人民币。这只只是吞吐过亿的十五大港口，中国货运码头港口总共超过500个。该市场需求将在较短时间内呈直线上升趋势，5年后逐步趋向稳定。可以预测，未来的几年，正因为巨大的经济和社会效益，港口应用将是AGV在中国较富前景的行业。

操纵设备通风孔的清理。操纵设备的通风孔上若黏附很多尘土，会比较严重危害控制板、通讯设备的合理排热，应按时检查并将其消除掉。观查组织部电缆线的移动部，检查电缆线的包复有没有受损的，是不是产生部分弯折或歪曲。检查各电机及其布线板的射频连接器是不是松脱。确定示教器联接电缆线无过多的歪曲。确定操纵设备及其外部设备无异常。拧紧尾端电动执行机构安裝螺栓、工业机器人设定螺栓，维修松动的螺栓，将外露在工业机器人外界的螺栓所有多方面拧紧。安裝螺栓时，要选用提议的安裝扭矩。由于有的螺栓上涂覆有紧固接合剂，当应用提议安裝扭矩之上的扭矩拧紧时，很有可能会造成紧固接合剂掉下来，因此尽量应用提议安裝扭矩多方面拧紧。脚踏式制动器、脚踏式可变性制动器的维修。要检查制动器固定不动螺栓是不是松脱，假如松脱需给予拧紧。尤其要检查J1轴振子制动器固定不动螺栓是不是松脱，确定振子制动器的转动是不是平稳。运行完毕时，理应实际操作工业机器人回到适度的部位，并断开操纵设备的开关电源，避免智能机器人本身开裂或毁坏。YAMAHA雅马哈工业机器人是雅马哈发动机株式会社旗下产品之一。

紧凑型安装底座和外形简约的手臂设计减少了安装面积，降低了对周围设备的干与，使LR-10iA/10可在机床间的狭窄空间内游刃有余地高效作业。此外，LR-10iA/10的特性也非常适用于电商、物流行业中的拣选与转移作业。LR-10iA/10支撑FANUC新的的R-30iBPlus控制器，除了传统的示教设备iPendant之外，用户还可使用平板TP对LR-10iA/10进行示教。此外，与所有FANUC机器人一样，LR-10iA/10可选用iRVision智能视觉和力觉传感器等丰富的智能化功用，以进步出产的柔性化与智能化程度。YAMAHA雅马哈洁净型直交机器人采用耐久性的不锈钢板，使开口部的设计达到较小，实现较高的洁净度。智能YAMAHA雅马哈两轴机器人产品手册

YAMAHA雅马哈洁净型直交机器人XY-XC是直交机器人中可以在无尘室使用的机型。智能YAMAHA雅马哈两轴机器人产品手册

按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。智能YAMAHA雅马哈两轴机器人产品手册

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