金山区精密型减速机

    寿命也是国产减速机被吐槽多的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，一般来说，轴承是较早坏的，特别是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。很多人都吐槽国产减速机用的轴承不好。这个我得说两句公道话，这又得分两种：一种是轴承确实不好，可能是材料或者工艺等等的缺陷导致轴承就是达不到那个寿命；但是呢，另一种情况是，哪怕你使用了跟HD一模一样的轴承，你也不能保证100%能达到寿命。原因是，在谐波行业，轴承是存在一定概率的提前磨损的，这我是在各大厂商那里都得到了证实。就是说，这是一个行业瓶颈，就是有一个小概率会出现轴承莫名其妙就坏了，而且前期查不出来。而这个时候，到底是减速机本身有问题还是客户问题，这其实就有灰色地带，会扯皮的地方。而不同品牌之间这个概率也存在差异。你要去问厂家概率是多少，估计他们也答不上来，或者也不敢正面答你，一般比较官方的回答都会讲10%以内。这是一个统计概率。谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形。金山区精密型减速机

    这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说，谐波里面，HD是一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术能力了。硬齿面减速机品牌为防止发生事故，所以旋转部位应按安全要求装防护罩、盖。

    这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的定位精度；另一种是重复定位精度，这是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。对于新减速机来说，要达到标称的1弧分以下，很多厂家是OK的，但是比较大的问题是一致性和稳定的。可能大部分厂家一开始精度都达标，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。重复定位精度也如此，短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题，但是时间长了，如何保持住就很难了。

    对于传动机构的比较大速度，机械设计工程师一定是需要自行确认的，因为这个参数牵涉到减速机的减速比的选择，在我们选择减速比的时候，并不是说能够无限的增大减速比的，因为减速比越大，虽然扭矩会越大，但是同时也意味着输出转速会降低，这也就导致了整个传动机构的运行速度降低。所以在扭矩和转速之间，我们需要去做一个平衡，在满足机械机构的传动速度的前提下，尽量增加减速比来提升传动扭矩，这才是合理的选择。当然，一个传动机构，其传动速度并不完全决定在减速机上，伺服电机的转速，传动丝杆的螺距，齿轮的大小等等都是决定因素，所以我们在做结构设计的时候，需要综合的去考虑，但是减速比的大小也是一个决定因素，是需要我们去注意的。如正常使用时，润滑油的最高温度应小于85℃。油温温升变化异常，产生不正常噪音等现象时，必须停机检查。

      对于减速机的选择，除了上述的参数选择，还要对减速机的类型和安装方式进行选择，例如你选择的减速机是行星减速机，还是蜗轮蜗杆减速机，是同轴直联式，还是90度垂直安装等等。特别是对于蜗轮蜗杆减速机的选择，有其特定的应用场景，例如要求整个运动机构具备自锁功能，我们很多时候都有这样的设计需求，例如传动机构是垂直安装的时候，为了避免机构在电机断电后下坠，通常我们选择蜗轮蜗杆式的减速机。当然很多人会抬杠说可以选择带抱闸的伺服电机，其实理论上是可以的，而且通常垂直方向的伺服电机我们都会选择抱闸电机，但是我们在实际的应用中会发现，伺服电机在通电的瞬间很多机构会出现微量下坠的现象，如果这个时候你选择的是蜗轮蜗杆的减速机，那就可以很好的避免这样的现象，因为蜗轮蜗杆的减速机是带自锁功能的。当然这个自锁是有前提的，传动比要大于一定的比值，蜗轮蜗杆的减速机才能真正起到自锁的作用，减速比太小依然是不可靠的，具体的比值我忘记了（好像是要超过30，不确定），在使用的时候可以和减速机厂家好好的沟通一下，他们有相关参数的。所以选择什么样的型号的安装方式也很重要，并不是随心所欲的去做选择的。由于减速机内部很多零件都是易损件，我们要定期对减速机做“体检”。浙江高精密减速机

通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。金山区精密型减速机

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