在机器人竞赛中，获胜者试图通过造成伤害或破坏关键部件来摧毁对手。在设计研发过程中，工程师通过模态试验获得机器人的固有频率、阻尼和模态振型，帮助识别结构中的薄弱环节。因此，模态分析获得机器人的模态参数，对机器人的设计和性能优化具有重要意义。锤击法模态试验，采用力锤和单轴加速度传感器。由力锤激励的脉冲具有很宽的频率范围。为避免巡回响应法产生的质量附加效应，采用巡回激励法进行模态试验。使用Spider-80X硬件和***版。 几何模型编辑模块提供快几何结构模型生成和模态测试及分析结果的全3D可视化。上海试验模态分析软件
用两台锐达多通道振动噪声信号采集仪Spider-80X前端和Spider-Hub组成高通道系统（14个响应通道和2个激励通道），搭配***发布版本EDMModal做MIMOFRF试验。被测结构用弹簧绳垂直悬挂，模拟自由-自由边界条件。让模态激振器用白噪声激励来激励车牌。车牌的响应用单轴加速度传感器采集。在模态激振试验中经常采用巡回响应法，但这种方法往往会引入质量附加效应。为了避免质量附加效应，一次性在所有测点上粘贴小的单轴加速度传感器。测量z方向的激励和响应获得平面外的模态振型。 杭州锤击法模态测试软件环境激励下高层建筑工作模态分析。
锐达EDM-Modal模态分析（AdvancedModalAnalysis）包括所有标准模态分析的功能，在此基础上增加了用于拟合多参考点（MIMO）FRF矩阵的分析方法。使用多参考点的时域拟合方法计算极点。在实际拟合时，基于FRF**是单参考点还是多参考点，EDMModal软件会自动选择使用LSCE还是PTD。EDMModal模态分析主要特征如下：基于标准模态分析的所有特征和功能提供PTD拟合算法根据参考点个数自动选择拟合算法。EDM-Modal全功能模态分析（PremiumModalAnalysis）包括所有标准模态分析和模态分析的功能，在此基础上它提供了Poly-X模态参数估计方法(**小二乘复频域法)。Poly-X是频域模态参数估计方法。这种曲线拟合方法比先前用于估计测试结构的模态特征的方法更快更清晰。下图显示，使用相同的频段和相同数量的模态，Poly-X曲线拟合器提供了更清晰的稳态图，并具有更少的计算模型。这使得用户更容易选择稳定的极点来提取固有频率，阻尼，并**终提取被测结构的模态振型。
锤击法是单操作员实验模态测试的基本方法。锐达模态分析软件EDM-Modal的锤击法提供流程化的操作界面，方便用户完成所有设置和实验。锤击法模态实验的设计，旨在帮助用户定义采集参数，将更多的时间可以花在分析上。触发设置界面让用户定义触发方式，触发预览界面显示当前激励和响应的测点名称，触发后采集的激励和响应波形，以及平均的次数；其窗口的尺寸大小可手动调整。手动触发是默认的触发类型，在些类型下当激励达到设置触发值，则激励和响应波形会被显示，用户可以接受/拒绝当前帧。当选择接受则进行下一帧测试，直到达到平均次数，完成当前测点的测试。驱动点选择是锤击法特有的一个功能子模块，用于方便用户选择哪个测点适合用作固定的激励点或参考点。用户设置几个要测试的驱动点，通过试敲击得到他们的FRF数据，然后判断出**适合的驱动点。EDM简化了此重要的预实验的数据管理。当开始实际的测量后，采集状态表格会显示所有的DOFs状态（状态包括：未测量，已测量和正在测量），方便用户即时了解所有测点的状态。当测点完成后点“NextPoint”或“PreviousPoint”移动软件上的当前测点。“RovingSetup”，可集中设置游击方式，每个通道对应的测点和方向。 前照大灯的模态分析。
EDM-Modal模态分析软件的激振器法多输入多输出FRF模态测试（MIMOFRFTesting）用于多激振器同时采集FRF信号。使用高通道采集系统（比如，Spider-80X或Spider-80Xi），该激振方法提供FRF信号采集过活，以及比较大限度减少试件上的局部应力。当使用多个激振器驱动源信号间是保证不相关的。MIMOFRF模态分析输出类型支持纯随机（白噪声），突发随机，线性调频及脉冲线性调频，伪随机，周期随机。针对周期随机型（伪随机和周期随机），为了每次采集时使结构达到稳态响应，提供延迟块和循环块数（Nd,Nc）两个参数，这样可以避免泄漏，允许不加窗分析。多激振方法可以分离且识别重根和高度偶合的模态。时域多于一个的激振器，可同时测量频率响应矩阵的多个列。结合多参考曲线拟合算法，模态参数因子将帮助分离重复和高度耦合模式。 扫频正弦模态测试通过向单个或多个模态激振器输出正弦信号获得FRF信号。四川工作模态测试系统
高通道数锤击法与激振器法模态试验。上海试验模态分析软件
杭州锐达数字技术有限公司作为振动控制系统厂家，以客户需求为导向，不断优化产品与服务。公司的手持一体化动态信号分析系统小巧便携、操作简便，集数据采集、分析与显示功能于一体，适用于现场快速检测与故障诊断。在电力行业，工作人员可使用该系统对发电机、变压器等设备进行振动监测，及时发现设备的异常振动，预防设备故障发生；在机械设备维修领域，手持一体化动态信号分析系统能快速定位设备故障点，提高维修效率。同时，锐达数字还提供设备租赁服务，满足客户不同阶段的使用需求。结构控制设备的智能化发展是行业趋势，杭州锐达数字技术有限公司紧跟时代步伐，积极推进产品的智能化升级。上海试验模态分析软件
