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并且在**后进行了抓取实验,传感器的性能较好,在迟滞性、重复性测试上都展示出较好的实验结果。同时所设计的灵巧手也展示出了较好的抓取性能,在稳固抓取和灵活抓取实验中均取得了较好的抓取结果。图5灵巧手结构示意图(每个手指指尖均配有阵列触觉传感器)及抓取实验韩国又松大学的研究者们赋予了灵巧手识别物体的形状和软硬度的能力[5]。将深度学习与计算机视觉相结合,可以正确预测物体的形状和质地,从而进一步提高机械手的性能。机械手指尖上的触觉传感器可以通过分析压力数据来预测被抓取物体的软硬度。根据物体的柔软度/硬度,可以很容易地对机械手进行编程,使其在不损坏脆弱柔软物体的情况下进行操作。并且通过在手指和手掌的不同位置放置一个阵列式传感器,可以预测更广义的抓取力,从而可以准确地预测物体的柔软度和硬度。图6机械手抓取实验平台3)灵巧操作研究进展耶鲁大学的研究团队制定了一个通用性的框架[6],用于进行手-物体的构型估计。通过对抓取约束的建模,提出了一种基于粒子滤波的手构型估计框架。具体地说,对于任意的抓握方式,首先对一组手的构型进行采样,然后随机地操纵手内的物体。使用外部摄像机观察物体的运动时。
所述电液直线作动器10封装在一个密闭的充满液压油的弹性皮囊101内,活塞杆1015端部从弹性皮囊101中伸出;在伸出弹性皮囊101的活塞杆1015端部与弹性皮囊101连接处设置有伸缩套和密封环1013,密封环1013固定卡持在活塞杆1015的头部,伸缩套连接在密封环1013和弹性皮囊101之间。为了安装方便实际应用中把液压缸端盖1019上的作动器铰接孔1024从弹性皮囊101中裸露出来,在液压缸端盖1019与弹性皮囊101之间设置液压缸端盖与弹性皮囊密封圈1021。如图12到图13所示,球形泵活塞109具有球形顶面、两个成一定角度的侧面和在两侧面下部的半圆柱形活塞销座,所述活塞球形顶面与所述球形内腔具有相同的球心并形成密封动配合;在活塞球形顶面**凸出一活塞轴,活塞轴的轴线通过活塞球形顶面的球心;球形泵转盘107具有在其上部与活塞销座相对应的转盘销座,该球形泵转盘上部和下端面之间的外周面为转盘球面,转盘球面与所述球形内腔具有相同的球心并紧贴球形内腔形成密封动配合;所述转盘销座为与活塞销座相配的半圆柱凹槽,在球形泵转盘107的下端中心凸出一转盘轴,转盘轴通过转盘球面的球心;其中,转盘销座的半圆柱凹槽的高度略高于半圆柱的中心线。低噪音设计的行星减速电机,为对环境噪音敏感的场合创造安静运行环境。

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