人工对机件抛光打磨的局限性显而易见，而抛光打磨机器人是在生产线上用于抓取物料的夹具安装在机器人手臂上，由机器人去完成打磨作业。机器人不仅可以提高工作效率和质量，避免了操作者的受伤，还可以完成很多手工无法完成的打磨和抛光工作。特别是对各种规格，各种复杂形状以及自重比较大的钢类铸件进行打磨。随着成本的下降，机器人投资成本回收期已经普遍缩短到2年左右。抛光打磨机器人的作业效率不一定具有优势，抛光打磨机器人的优势主要是体现在替代人工换取成本节省、保障产品一致性和作业安全上。抛光打磨作业受经验技术影响较大，因此该工种薪酬也较高，一般一位成熟的抛光打磨作业员的成本在万/年。机器人抛光打磨系统可以替代2个工人，分日班和夜班，可以替代4人。4人年成本34-38万元，以一台套机器人打磨系统100万计算。固如果使用打磨抛光机器人替换传统人工需年可收回成本。在大件的机件加工上，抛光打磨机器人的效率相应要高点，因此成本回收期可以缩短到2年左右。市场对抛光打磨机器人的要求（以卫浴应用为例）机器人负载40-60KG重复精度防护等级IP54以上可承受价格60-80万元。 力控系统在瞬间接触产品及运行过程中采用柔性浮动的控制方式。高质量力控系统比较便宜
同时采用分次打磨的方法，结合视觉传感器对每一次打磨量进行检测，并根据检测量对下一次打磨位姿及打磨深度进行修正。通过视觉传感器采集工件位置、尺寸及形状信息，经过处理生成stl模型，将stl模型导入进行离线规划模块生成打磨位姿，由于机器人定位精度较低，不能满足打磨误差，因此采用激光跟踪仪对离线规划的位姿进行修正；并且通过分次打磨，每次打磨后使用视觉传感器检测打磨深度，并根据上次打磨深度误差修正下一次的打磨位姿及打磨深度。通过视觉传感器进行整个工件打磨误差计算，判断产品是否符合规格。采用上述的方案后，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度，打磨精度可达。上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。力补偿力控系统企业力控系统可保证产品表面受力的均匀度，达到产品的理想效果。
本发明属于工件打磨技术领域，尤其涉及一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统。背景技术：在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：工厂需要对工件厚度进行打磨并且打磨精度为。常采用人工示教机器人打磨位姿或通过工件数学模型离线规划打磨位姿实现工件打磨。人工示教打磨位姿需要对每个工件进行示教，耗时较大，效率低；离线规划出的打磨位姿若直接发送给机器人进行走位，会存在较大的误差，打磨精度低，这是由于机器人的定位精度较低。技术实现要素：本发明所要解决的技术问题是提供一种解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，提高打磨精度的视觉在线检测及修正的工件打磨系统。为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统，其特征在于，包括如下步骤：1)将工件放置工装位进行工装定位，此时确定了工件相对于激光跟踪仪的固定位置关系，即使进行多次打磨后，工件位置不变；2)示教传感器扫描轨迹，使用视觉传感器进行工件打磨区域扫描，采集工件数据；3)进行视觉传感器与激光跟踪仪的位置关系h标定；将视觉传感器坐标系下工件数据通过已标定矩阵h转换到激光跟踪仪坐标系下。
将其转换到激光跟踪仪坐标系下，并生成stl模型导入离线规划模块；)离线规划中可根据未打磨时模型中的三角面片中心点及其法向量确定一条直线，该直线遍历“打磨t次模型”的三角面片的中心点，求取交点，两点之间的距离便为本次打磨深度l；因此该位置打磨过量或余量为d-l；)沿着法向量方向根据打磨过量或余量修正打磨位姿成为下一次打磨位姿，并根据该次打磨量确定下一次打磨深度；)重复)、)、)步骤，完成所需打磨总量d*t。所述第9)步中，打磨结束后，使用视觉传感器再次采集完成打磨的工件模型，与未打磨的模型沿着法向量方向计算打磨高度h，则单点打磨误差为h-d*t；计算所有位置打磨误差平均值。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度，打磨精度可达。附图说明图1为本发明实施例中提供的视觉在线检测及修正的工件打磨系统的原理图；具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。力控系统提供了配方功能，**多可保存255个配方，根据产品可随时调用。
大儒科技的力控系统可以让机器人打磨变动很简单。机器人在打磨抛光过程的应用中，编程示教是比较复杂的，尤其对于表面比较复杂的3D面，和钣金件、注塑件、冲压件等等，表面公差比较大的工件，手动示教的话，需要点位密集的逐个设定，形成运行路径，还要手动感受摩擦力的大小，大了还是小了没有参数可以参考，非常的复杂；即使采用离线编程生成了大致路径，模型和实物还是有差异的，使用前还是需要手动进行精调，否则仍然无法使用；如果采用力控系统配合机器人进行打磨抛光，力控系统对力的柔性控制和主动适应性能，可以让工件表面存在一定差异的情况下，力控执行器可以瞬时调整，主动适应工件表面，并且保证力的大小不变；所以使用了力控系统，机器人示教将会变的很简单，示教人员只要将机器人的路径设定好，在力控系统上设定好需要的力值就好了；机器人打磨抛光变的很简单。 力控系统不仅提高打磨效果，还能极大的降低集成商的开发成本及终端工厂的使用及维护成本，优势明显。机器人**力控系统产品使用误区
力控系统支持打磨抛光工艺简化，检测、打磨抛光效率自主优化和磨料损耗自动监测。高质量力控系统比较便宜
大儒科技（苏州）有限公司专注于自动化打磨领域的同时，致力于力控系统，让工厂更容易实现自动化打磨抛光。大儒科技的动态力位执行器是动态力位控制、高速实时计算融合而成的高技术产品，完美支持力控系统的高级柔性制造，非常适用于消费电子、汽车零配件以及高精度产品的复杂表面与关键焊缝磨抛，大型复杂注塑件和铸造件的毛刺飞边清理。力控系统支持打磨抛光工艺简化，检测、打磨抛光效率自主优化和磨料损耗自动监测。浮动磨头具有轴向的恒力浮动能力，集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等参数。力控系统拥有一个**的控制系统，不需要外部程序参与控制。在与机器人搭配做打磨、抛光等应用时，机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由力控系统自行调整完成。*需输入所需要的力值，不管机器人以何种姿态打磨，力控系统都能自动保持恒定的打磨压力。同时力控系统前端可搭载多种工具，如气磨机、电动磨机、电主轴等，适用于不同的应用场景。与传统机器人力控方法相比，力控系统响应速度更快、力控精度更高、使用更方便、打磨效率更高。机器人工程师再也不需要做复杂的力传感器信号控制程序。高质量力控系统比较便宜
大儒科技（苏州）有限公司属于机械及行业设备的高新企业，技术力量雄厚。是一家私营有限责任公司企业，随着市场的发展和生产的需求，与多家企业合作研究，在原有产品的基础上经过不断改进，追求新型，在强化内部管理，完善结构调整的同时，优良的质量、合理的价格、完善的服务，在业界受到***好评。公司目前拥有***员工5~10人人，具有[ "力控系统", "模块化打磨工站", "自动化打磨系统", "柔性打磨机器人" ]等多项业务。大儒科技顺应时代发展和市场需求，通过**技术，力图保证高规格高质量的[ "力控系统", "模块化打磨工站", "自动化打磨系统", "柔性打磨机器人" ]。
