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行星减速电机基本参数
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    73-拇指基体与活塞杆铰接孔;81-拇指***指节与摆动支架铰接孔;82-拇指***指节与电液直线作动器铰接孔;83-拇指***指节与活塞杆铰接孔;91-拇指第二指节与拇指***指节铰接孔;92-拇指第二指节与电液直线作动器铰接孔;101-弹性皮囊;102-电机端盖;103-作动器基体;104-电机定子;105-电机转子;106-球形泵主轴;107-球形泵转盘;108-球形泵缸体;109-球形泵活塞;1010-球形泵缸盖;1011-球形泵套筒;1012-活塞杆铰接孔;1013-密封环;1014-活塞杆与液压缸密封圈;1015-活塞杆;1016-活塞;1017-活塞密封圈;1018-活塞杆与液压缸端盖密封圈;1019-液压缸端盖;1020-液压缸端盖与液压缸密封圈;1021-液压缸端盖与弹性皮囊密封圈;1022-***进排液通道;1023-第二进排液通道;1024-作动器铰接孔。具体实施方式如图1到图4所示,电液驱动机器人灵巧手为五指结构,包括手掌1、拇指、食指、中指、无名指和小指;食指、中指、无名指和小指的结构相同,每个手指都包括依次铰接的***指节3、第二指节4和第三指节5,食指、中指、无名指和小指的***指节通过摆动支架2铰接在手掌1上;在***指节3、第二指节4和第三指节5内分别铰接有一个电液直线作动器10。

    所述球形泵单元包括球形泵及电机,球形泵包括球形泵缸体、球形泵缸盖、球形泵活塞、球形泵转盘和球形泵主轴,球形泵缸盖与球形泵缸体通过球形泵套筒紧固连接,电机定子、球形泵套筒固定在球形泵缸套的内壁上,电机转子环绕在球形泵主轴的外圆周上,电机端盖固定连接在球形泵缸套的开口端,球形泵主轴的上端与球形泵套筒之间形成旋转支撑、球形泵主轴的下端与电机端盖之间形成旋转支撑;球形泵缸盖与球形泵缸体连接形成球形内腔,在球形泵缸盖上设置有活塞轴孔和两个进、排液孔,球形泵活塞的活塞轴插入球形泵缸盖内的活塞轴孔内,球形泵活塞与球形泵转盘通过柱面铰链铰接后形成球形转子置于球形内腔内,球形泵活塞和球形泵转盘的球形表面与球形内腔形成密封动配合,球形泵转盘的转盘轴从球形泵缸体下端伸出,在球形泵主轴的上端面设置有滑槽,在球形泵转盘的转盘轴端部设置有滑靴,转盘轴上的滑靴与球形泵主轴上的滑槽相配,转盘轴上的滑靴插入球形泵主轴上的滑槽内,球形泵主轴转动时滑靴在滑槽内往复滑动。本**的***是:采用分布式液压源作为驱动力,球形泵电液直线作动器体积小、输出动力大,在手指各指节需要运动的部位内设置微型的电液直线驱动器。在汽车电动尾门系统中,行星减速电机驱动尾门平稳开合,提升汽车使用的便捷性。

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