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使控制器的输出量工作在合理的区间内;(3)在实现手指全驱动的同时,实现了手指各关节运动的无耦合,从而可以**控制单个关节。附图说明图1是本发明的手指的局部剖视图;图2是图1a-a处的放大图;图3是图1b-b处的放大图;图4是本发明的转动转轴的立体图;图5是本发明相对图1垂直方向上的局部剖面图;图6是本发明的转动滑轮的立体图;图中:指节1,转动关节2,凹槽3,腱绳固定轴4,转动滑轮5,转动转轴6,辅助滑轮7,辅助转轴8,轴承9,腱绳10,通线孔11,过线孔12,驱动腱绳13,回复腱绳14,避让槽15,限位板16,弯角段17、轴套18。具体实施方式下面通过具体实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步的具体描述:实施例:一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节,如图1所示,包括三节可相对转动的指节1以及转动连接在两两指节1之间的两转动关节2,指节1由两个对称的两个组件组合形成,这两个组件通过三个其上设置的固定孔和对应的螺钉固定连接。两个相连的指节1的上方指节1和下方指节1之间的铰接连接处具有两个相对设置的凹槽3,这两个凹槽3是为了减少两个指节1之间的接触面积,减小摩擦力,同时这两个凹槽3可以储蓄润滑油,减少磨损。如图2和3所示。其体积小巧且功率密度大,节省设备安装空间,特别适合集成在小型智能机器人的关节部位。

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