东莞高转速行星减速电机

    在灵巧手执行任务时，触觉传感器能捕获到灵巧手与外界的接触信息，基于对采集到的信息进行分析，灵巧手可以执行一些复杂的操作任务，如：物体姿态检测、滑觉检测等。传感器的性能直接决定了灵巧手的操作能力，因此一款好的传感器对于灵巧手来说非常重要。首尔大学的研究团队研制出了一种新型的MagneticSynapseSensor用于触觉反馈[3]。并且提出了具有磁性突触传感器的多关节机器人手指的综合设计方案。传感器灵敏度为，传感范围为350kPa。与高灵敏度传感器阵列集成的机器人手指可以抓取各种形状和顺应性的物体，而且不会对物品造成损坏。该传感器的***是：远程触控头与磁性传感器在物理上是分离的，从而避免了电气连接问题，在末端执行器中不使用任何电气组件也保证了传感器可在水中等极端环境使用。同时手指采用了模块化设计，单元模块可以被组装和重新组装，以适应触觉传感器的替换和维护，并解决了远程触摸头集成问题。图4触觉传感系统的远程触头(a)带模具的弹性体膜(b)组装的传感器单元(c)传感器单元示意图清华大学孙富春教授团队将一种新型的阵列式触觉传感器集成到一款12自由度的灵巧手上[4]。该传感器**大量程20N，尺寸为15mm*15mm，可以在灵巧手指尖上较好的装配。行星减速电机的启动扭矩大，能轻松带动静止的负载，无需额外的启动辅助装置。东莞高转速行星减速电机

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    减小了各驱动系统的体积，增加了手指运动的柔性，能承受冲击载荷，增大了手指的抓取力量。附图说明图1是机器人灵巧手外观结构示意图；图2是机器人灵巧手骨架(取掉手掌护板及手指护板后)结构示意图；图3是机器人食指主视图；图4是图3所示食指右视图；图5是机器人拇指主视图；图6是图5所示拇指右视图；图7是图5所示拇指俯视图；图8是食指前后弯曲和伸张时连杆结构示意图；图9是食指左右摆动时连杆结构示意图；图10是电液直线作动器结构示意图；图11是图10中e—e剖视图；图12是活塞结构示意图；图13是转盘结构示意图。图中，1-手掌；2-摆动支架；3-***指节；4-第二指节；5-第三指节；6-传感器；7-拇指基体；8-拇指***指节；9-拇指第二指节；10-电液直线作动器；21-摆动支架与手掌铰接孔；22-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅰ；23-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅱ；31-***指节与摆动支架铰接孔；32-***指节与电液直线作动器铰接孔；33-***指节与活塞杆铰接孔；41-第二指节与***指节铰接孔；42-第二指节与电液直线作动器铰接孔；43-第二指节与活塞杆铰接孔；51-第三指节与第二指节铰接孔；52-第三指节与电液直线作动器铰接孔；71-拇指基体与电液直线作动器铰接孔；72-拇指基体与手掌铰接孔。

    该轴向间隙可用于在于防止轴与关节之间因接触而导致的干涉问题，提高机械的可靠性。所述轴向间隙可进一步扩大，以便加装霍尔传感器或者回旋式变阻器以实现角位移的反馈。作为推荐，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述驱动腱绳和回复腱绳包合在辅助滑轮的两侧上并从另一个方向包合在转动滑轮上，所述腱绳从对应的腱绳固定轴的通线孔通过。驱动腱绳和回复腱绳呈8字形包合在两滑轮上，两个腱绳包合的方向相反，采用两组滑轮是为了形成在转动滑轮上更大的包角，防止腱绳在运动过程中从滑轮上滑出。作为推荐，转轴两端细中间粗，转轴和指节之间设有轴承。轴承内圈和转轴固定连接，外圈与下方的指节过盈配合实现转轴相对指节转动。作为推荐，两转动关节间隔布置。上方的转动关节绕接的腱绳*在一个平面内进行弯转，能更好的保证腱绳弯转时通过下方转轴的轴心，保证力臂一致。与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）采用全驱动的方式驱动灵巧手，可以使得灵巧手更为灵活，具有更好的操纵性；（2）关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性会使得控制难度增加。行星减速电机的电磁兼容性好，不会对周边电子设备造成干扰，适配精密仪器工作环境。

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它的过载能力强，面对短时峰值负载也能稳定运行，有效避免设备因负载波动出现故障。东莞高转速行星减速电机

    在摆动支架2上设置有摆动支架与手掌铰接孔21、摆动支架与活塞杆铰接孔ⅰ22(用于与手掌1内的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接)、摆动支架与活塞杆铰接孔ⅱ23(用于与***指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接)；在***指节3上设置有***指节与摆动支架铰接孔31、***指节与电液直线作动器铰接孔32、***指节与活塞杆铰接孔33；在第二指节4上设置有第二指节与***指节铰接孔41、第二指节与电液直线作动器铰接孔42、第二指节与活塞杆铰接孔43；在第三指节5上设置有第三指节与第二指节铰接孔51、第三指节与电液直线作动器铰接孔52；另外，在摆动支架2上还设置有与***指节3连接的铰接孔(和***指节与摆动支架铰接孔31相配)，在***指节3上还设置有与第二指节4连接的铰接孔(和第二指节与***指节铰接孔41相配)，在第二指节4上还设置有与第三指节5连接的铰接孔(和第三指节与第二指节铰接孔51相配)；在电液直线作动器10的活塞杆1015上设置有活塞杆铰接孔1012，用于活塞杆1015的端部与其他零件铰接传递动力；在电液直线作动器10的液压缸端盖1019上设置有作动器铰接孔1024，用于电液直线作动器10与其他零件铰接；第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015与第二指节4铰接。东莞高转速行星减速电机